使用教程

1. 这个工具能做什么

在浏览器里直接调试飞特（Feetech）总线舵机，不用装软件：USB 转串口接上舵机，打开网页就能连接、扫描、读写参数。

目前适配三种型号：

• SCS0009 — SCS 系列，电位器反馈，位置 0–1023
• STS3215 — STS 系列，磁编码，位置 0–4095
• HD1910 — HD 系列，磁编码，位置 0–4095；寄存器表与 STS 略有不同

功能包括：串口连接、扫描 ID 1–254、参数读写、位置控制与实时跟随、波特率修改、恢复出厂、xdat 参数备份与恢复、中英文切换。

2. 准备工作

• 浏览器 — Chrome 或 Edge 89+；Firefox、Safari 不支持 Web Serial
• 页面地址 — 必须通过 https 或 localhost 打开；直接双击本地文件（file://）通常用不了
• 硬件 — USB 转串口（CH340 / CH343）或舵机驱动板、舵机、符合舵机规格的电源
• 接线 — TTL 三线（VCC / GND / 信号）接到驱动板；总线上的多只舵机并联
• 波特率 — 出厂默认 1000000

接线和插拔务必在断电状态下进行，带电插拔容易损坏舵机或驱动板。

3. 连接串口

1. 在「波特率」里选好速率，一般保持默认 1000000。
2. 点「连接串口」，浏览器会弹出系统对话框。
3. 在对话框里选中你的 USB 串口（如 COM3、/dev/ttyUSB0），确认。
4. 状态变成「🟢 已连接」即成功，可以开始扫描。

连不上或看不到端口

• 确认已安装串口驱动（常见的 CH340 / CH343 驱动）。
• 换一根数据线，有些 USB 线只有供电没有数据。
• 关闭其他占用串口的软件（上一版工具、串口助手等），同一串口只能被一个程序独占。

点「断开」即可断开；断开前工具会先尝试关闭所有在线舵机的力矩。

4. 扫描舵机

点「🔍 扫描舵机」，工具会逐个 PING 地址 1–254，在线舵机会实时出现在下方的列表里。

• 扫描期间按钮变成红色的「⏹ 停止扫描」，再点一次即可中断，已经找到的舵机会保留。
• 每个舵机显示成一颗芯片，括号里是自动识别出的型号和所属系列。
• 型号靠地址 3 / 4 的两个字节（舵机主版本号、次版本号）判断，识别表见第 10 节。
• 表里没有的型号显示「未知型号」，日志里会打印实际读到的两个字节。

5. 参数读写

点击列表里的舵机芯片（或上方下拉框），工具会自动做两件事：读取这只舵机的全部参数，并把位置控制的滑杆对到它的当前实际位置。

参数表

表格五列：地址、寄存器、值、存储区域、读写。不同存储区域用底色区分：EPROM（白）、SRAM（浅蓝）、出厂默认区（灰）。

• 只有「读写」属性的行可以被选中；只读行和出厂默认行点了会提示不可选，避免误写。
• 选中任意一行，下方「写入」行会自动带出它的地址、长度和当前值。
• 「📖 读取参数」可以随时手动刷新整张表。

写入参数

1. 在参数表里选中要改的寄存器。
2. 在「值」里填入新值，点「✏️ 写入」。
3. 写入成功或失败都会在右下角弹出提示。

写 EEPROM 区（地址 0–39）时，工具会自动先解锁、写完再加锁，不需要手动操作。

改 ID、波特率、角度限制这类参数前，先「保存当前舵机」备份一份 xdat，改错了好恢复。

6. 位置控制

• 目标位置 — 拖动滑杆或直接输入数值；SCS0009 是 0–1023，STS3215 / HD1910 是 0–4095
• 速度 — 寄存器原始值，不同系列的单位含义不同
• ▶ 移动 — 下发一次目标位置，并轮询「移动标志」直到舵机停稳
• 力矩开 / 力矩关 — 舵机必须开启力矩才会动作；「全部力矩关」会一次性关闭所有在线舵机的力矩
• 📊 读取状态 — 读取位置、速度、负载、电压、温度、电流和运行标志

7. 实时跟随

勾选「实时跟随」后，拖动位置滑杆，舵机会跟着实时转动。

• 勾选时会先弹确认框，并自动打开该舵机的力矩。
• 发送做了节流：上一次串口事务没回来之前不发新包，只保留最新的目标值，所以拖得再快也不会把总线灌满。
• 切换舵机、重新扫描或断开连接时，跟随会自动关闭，并在日志里提醒关闭力矩。

第一次勾选、第一次拖动时舵机就会立即动作，请先把机构固定好、避开限位。

8. 波特率与恢复出厂

修改波特率

选好新速率后点「🔧 修改波特率」。工具会写入寄存器、把串口切到新速率、再回读验证；验证失败会自动切回原速率并提示。

恢复出厂

不同系列的恢复指令不一样，工具会按识别到的型号自动选择：

• SCS0009：使用 0x0A，恢复后 ID 回到 1、波特率回到 1M。
• STS3215 / HD1910：使用 0x06 参数恢复，ID 保持不变，其余参数回默认值。

两个操作都不可撤销，执行前会二次确认。恢复前建议先保存 xdat。

9. xdat 备份与恢复

• 💾 保存当前舵机 — 读取该舵机全部参数并下载成文件，文件名形如 SCS0009_ID1.xdat
• 📂 打开 xdat — 载入参数文件并在参数表里预览
• 📤 恢复参数到舵机 — 把文件里的 EEPROM 参数写回当前舵机

文件格式为「2 字节文件头 + 49 字节数据区」，寄存器地址 A 存放在偏移 A+2；多字节数值按所属型号的字节序存放（SCS 大端、STS / HD1910 小端）。

为避免把参数写乱，工具会检查文件与当前舵机是否同属一个字节序家族：不一致时禁止写回。同家族的型号之间可以互用。

数据区只覆盖地址 0–48，HD1910 的出厂标定参数（地址 73、77–86）不在文件范围内；这些参数本身也是只读的。

10. 型号差异速查

HD1910 与 STS3215 的寄存器表差异：当前电流之后多出「电流偏置」以及 vFk、vKgI、pFk 三个出厂参数；DTs(ms) 之后是 eFk 和 Vk，没有「最小速度限制」。工具会按型号自动切换整张表。

11. 常见问题

扫描不到舵机

• 检查舵机供电和接线，信号线是否接反。
• 确认波特率与舵机当前设置一致（出厂为 1000000）。
• 总线上有 ID 冲突时，两只舵机会同时应答，先单独接一只排查。

能扫到，但读取参数报失败

• 该型号可能没有这个地址，读不到属正常，不影响其他参数。
• 串口被其他程序占用时也会失败，关掉其他上位机后重新连接。

显示「未知型号」

说明地址 3 / 4 的两个字节不在识别表里。查看日志里的「主版本 / 次版本」数值即可确认；目前只适配 SCS0009、STS3215、HD1910。

改了代码但页面行为没变

浏览器对 JS 模块有缓存，普通刷新可能不生效。用硬刷新（Windows：Ctrl+Shift+R；macOS：Cmd+Shift+R）重新加载一次。

12. 安全须知

• 接线、插拔一律断电进行。
• 舵机动作前先确认机构周围没有障碍、限位设置合理。
• 移动过程中如果出现断连，舵机可能仍在执行动作：重新连接后先关闭力矩。
• 长时间堵转会导致发热甚至损坏，调试完及时关闭力矩。
• 修改 EEPROM 参数（ID、波特率、限位等）前先备份 xdat。